Die erste urkundliche Erwähnung könnte in den Werdener Urbaren liegen. Im 10. Jahrhundert wird dort „in Kiricthorpe“ erwähnt.
Kirchdorf gehört zu den sogenannten „Negen Loogen“ (hochdt.: neun Dörfer), die rund um die später entstandene Auricher Kernstadt lagen. Dabei handelt es sich um Extum, Haxtum, Walle, Sandhorst, Wallinghausen, Egels, Popens und – als Sitz der Kirche – eben Kirchdorf.